L'habitat le plus ancien trouvé à Champs, consiste en une station néolithique découverte près de la Marne. D'après une histoire de l'abbaye de Lagny, saint Fursy, fondateur de cette abbaye au VIIe siècle, aurait reçu de saint Babolein, l'avis de placer sa fondation à Champs.  Au XIIe siècle, Champs forme une dépendance religieuse de Malnoue (voir Emerainville) avant d'être une paroisse, au début du XIIIe siècle, sous le patronage de saint Marcellin et saint Pierre. Au XIVe siècle, Charles V assigne des biens qu'il possède à Champs, à la dotation des chanoines qu'il fonde à Vincennes. A la même époque les d'Orgement de Lagny sont seigneurs de Champs en partie. Le petit château féodal a eu de nombreux propriétaires au fil des siècles. A la fin du XVIIe siècle, avec Charles Renouard de la Touanne et Paul Poisson de Bourvallais, un nouveau château, l'actuel, est construit.