Le nom actuel de la commune résulte de la fusion, en 1804, de deux communes distinctes : Croissy et Beaubourg.  L'occupation humaine remonte à la préhistoire et se poursuit à l'époque gallo-romaine, comme en témoignent quelques découvertes récentes.  A Croissy, un château appartient aux Garlande dès le XIIe siècle.  Au XVIIe siècle, château et seigneurie entrent dans les possessions de Charles Colbert, le frère du ministre de Louis XIV.  La famille Colbert, de génération en génération agrandit le parc, le château et son domaine sur les paroisses voisines de Bussy-Saint-Martin, Collégien et Torcy.  En 1802, Croissy est démembré. Le château appartient alors à la comtesse de Montesquiou, puis au prince de la Trémoille. Ce dernier le vend, en 1833, à Marie d'Agoult. La comtesse y crée un salon à la campagne, réplique de celui qu'elle a, quai Malaquais, à Paris.  Le bel esprit et le romantisme envahissent les soirées. Au piano, le jeune compositeur Franz Liszt envoûte Marie. Pour lui la comtesse abandonne mari et château.