On présume qu'un homme latin, du nom de Torcius, a donné son nom à la première structure du village. Toutefois, bien avant, des êtres humains ont vécu sur ce plateau, puisque des outils néolithiques ont été ramassés en divers endroits de la commune.   Torcy a eu des seigneurs de haut lignage.      C'est, dès le XIIe siècle, avec Robert 1er, comte de Dreux et frère de Louis VII. Au XIIIe siècle, Torcy entre dans la maison des comtes de Bar (-le-Duc). A la fin du XIIIe siècle, la seigneurie est confisquée par le roi Philippe le Bel et devient le siège d'une châtellenie royale.   Au XVIIe siècle, la terre de Torcy, ainsi que celle de Croissy, sont érigées en marquisat au profit de la famille Colbert. Jean-Baptiste Colbert, fils de Charles, marquis de Croissy et neveu du grand Colbert, devient marquis de Torcy. Les Caze, alliés des Colbert, sont installés, à l'est du village, dans leur magnifique château, à proximité de la communauté religieuse bénédictine du prieuré Notre-Dame et Saint-Louis.  L'église, élevée en 1863, est dédiée à saint Barthélémy. A l'extérieur, l'édifice est orné au fronton des armes des de Garlande, d'or à deux fasces de gueules, surmontées d'un casque avec lambrequin et accompagnées de la devise vis et volontas.    Sous le Second Empire, la commune prend un essor impressionnant, grâce au dynamisme de son maire, le notaire Jacques Piquenard.      Quelques célébrités sont à signaler : le mathématicien et astronome Mathieu Bernard Goudin, le graveur héraldiste Charles Campan, le peintre Etienne Mondineu, le journaliste Roger Mennevee et le sinistre Jean Charles Alphonse Davinain, auteur de plusieurs crimes qui mourut sous la guillotine en donnant le mot célèbre : N'avouez jamais.